什么是Kunwu Builder
Kunwu Builder（坤吾）是一款专业的工业仿真软件，其配套的 HTTP API 控制工具 Kunwu Builder Control Skill 允许开发者通过 RESTful 接口远程操控仿真环境中的各类对象与设备。该工具专为自动化测试、数字孪生系统集成及复杂产线逻辑编排而设计，支持模型管理、机器人运动规划、物流设备调度以及传感器数据采集等核心功能。API 默认运行在本地端口 16888，无需认证即可访问，所有请求均采用 POST 方法并返回标准 JSON 格式响应。通过调用统一的 `kunwu_call` 函数，用户可灵活执行创建模型、设置位姿、配置行为逻辑、操作夹具关节等多种任务，极大提升了工业场景下仿真流程的自动化程度和可扩展性。
核心功能特点
- 支持完整的模型生命周期管理：包括创建、重命名、设置位置姿态、渲染属性调整、父子层级绑定与批量销毁
- 提供机器人运动控制能力：涵盖逆解计算、轨迹查询、连续点位运动及附加轴状态获取
- 集成物流设备操作接口：内置传送带、辊床等设备指令下发，支持自定义设备命令与到位信号反馈
- 实现多类型传感器协同：包含相机拍照（原始图/深度图/点云）、编码器读取、零件到位检测等传感数据交互
- 新增行为组件配置系统：支持直线与旋转关节的主动/从动运动建模，具备参数化夹具自动装配与联动验证机制
- 强化场景管理与数据解析：可直接获取结构化场景 JSON 数据，兼容 CAD 导入与碰撞体更新
适用场景
Kunwu Builder Control Skill 特别适用于需要高度自动化与外部系统集成的工业仿真应用场景。例如，在智能工厂的数字孪生项目中，可通过该工具实时同步物理产线与虚拟模型的运行状态，利用 `/behavior/add` 接口精确配置机械臂末端夹具的开合动作，并通过 `/motion/IndustrialEquipment` 控制传送带节奏，实现物料流转与抓取操作的闭环联动。对于研发阶段的算法验证，开发者可使用 `/RobotSolveIK` 进行路径规划测试，再结合 `/sbt/sensor` 采集视觉反馈数据，快速迭代 AI 视觉引导方案。此外，借助 `/model/library/remote` 下载云端标准模型库资源并自动部署到场景中，显著加速产线布局搭建效率。无论是构建柔性制造单元、测试 AGV 调度策略，还是开发远程监控平台，该工具都能为工程师提供稳定可靠的底层控制通道。